لیست اختراعات محمدرضا سبع پور
در طرح حاضر، يك راه‌رونده دوپاي غيرفعال سه‌بعدي با كف‌پاي تخت و قوزك انعطاف‌پذير طراحي و مطابق نقشه‌هاي پيوست ساخته شده است. اين راه‌رونده قادر است بدون ورودي كنترلي و بصورت پايدار روي سطح شيبدار راه رود. اين طرح توسعه‌اي بر ايده‌ي راه‌رفتن غيرفعال در حالت سه‌بعدي است كه مي‌تواند در ساده‌كردن كنترل و افزايش پايداري رباتهاي دوپا استفاده گردد. راه‌رفتن غيرفعال نخستين بار توسط مك‌گير در 1990 با جزييات رياضي مطرح شد. او با الهام‌گيري از راه‌رفتن انسان، نشان داد يك راه‌رونده غيرفعال صفحه‌اي، مي‌تواند بدون هيچگونه تحريك يا كنترل خارجي، صرفاً تحت تأثير جاذبه، از يك سطح شيبدار پايين رود. پس از او، كولينز و همكاران توانستند يك راه‌رونده غيرفعال سه‌بعدي با كف‌پاي منحني ارائه كنند. اما راه‌رونده آنها در عمل داراي محدوديتهايي مانند كم بودن سطح تماس با زمين و يا عدم امكان اضافه كردن عملگر قوزك‌پا براي ساخت ربات غيرفعال پايه بود. در طرح حاضر كه مبتني بر كار پژوهشي در يك رساله دكتري و چندين مقاله بين‌المللي است، مسائل فوق حل شده‌اند. پايداري اين راه‌رونده‌ها از نوع مجانبي حول سيكل حدي است و نسبت به پايداري ايجادشده در رباتهاي دوپاي رايج كه از نوع شبه استاتيكي حول نقطه لنگر صفر (ZMP) است، برتري دارد.
موارد یافت شده: 1